Domain-wall motion and interfacial Dzyaloshinskii-Moriya interactions in<mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><mml:mrow><mml:mi>Pt</mml:mi><mml:mo>/</mml:mo><mml:mi>Co</mml:mi><mml:mo>/</mml:mo><mml:mi>Ir</mml:mi><mml:mo>(</mml:mo><mml:msub><mml:mi>t</mml:mi><mml:mi>Ir</mml:mi></mml:msub><mml:mo>)</mml:mo><mml:mo>/</mml:mo><mml:mi>Ta</mml:mi></mml:mrow></mml:math>multilayers